El tiro penal se inventó en 1891 por al guardameta y empresario William McCrum en 1880 en Milford, Irlanda del Norte y aprobado por la  International Football Association Board el 2 de junio de 1891 para introducirse en la temporada 1891-92 del fútbol Inglés.

En definiciones de campeonatos del Mundo, USA 1994 fué el primer Mundial definido por los tiros penales. Brasil se coronó tetracampeón luego que el italiano Roberto Baggio errara su último tiro para dejar el marcador 3:2 a favor de la escuadra brasileña.